DX200走弧线轨迹总偏1-2mm，是程序问题还是机械松动？

DX200偏1-2mm先别动机械，先看这几个地方：①检查全轴的编码器备份电池电压，DX200电池低于3V就会丢零点，偏1-2mm很典型；②进菜单里看各轴的负载率，弧线段如果某轴瞬间冲到80%以上，插补跟不上的；③把速度降到30%再走一遍，如果误差跟着缩小，基本是参数和插补的事；④机械间隙用手摇各关节，晃量超过0.1mm就该查RV减速机了，MH12这台常见是J2、J3轴的谐波发生器磨损。

另外12kg负载跑80%速度本身就偏激进，MH12额定12kg是峰值不是长期工作负载，建议长期别超过8-9kg或者降到50%速度。

你这80%速度12kg负载MH12能走直不抖都算它皮实了。MH12这型号设计余量本来就不大，负载接近额定还跑高速，插补精度掉很正常。先把速度压到50%以下、负载当9kg用试试，要是精度回来就别折腾机械了。

弧线轨迹示教是用三点圆弧还是MOVL带圆弧选项？DX200圆弧插补对示教点间距有要求，相邻两点超过50mm精度就会飘。

别上来就怀疑机械，这台用了多久？每天跑多少小时？如果超过2万小时或者长期满载，减速机间隙才是大头。RV减速机磨损典型的就是弧线段抖动+位置偏移，直线段看不出来是因为直线段不用插补多轴联动。