六轴机器人模型库里那点事 仿真到底有没有必要自己搭

模型库这东西看你项目类型。我们这边专门有个人维护，按品牌+负载分文件夹，每个机型带DH参数、TCP标定记录、干涉包络、负载图，全是项目里实测过的数据。新项目先查库，有现成的直接调，没有再临时建，仿真阶段能省一半时间。客户那边演示确实用得上，尤其是弧焊和喷涂项目，客户工程师自己会拖来拖去看干涉，干涉区的精度他比你还较真。

RoboDK用过一阵，最后还是放弃了。它的好处是上手快品牌库全，但干涉检测精度跟PDPS比差一截，而且负载曲线那些数据更新慢。我们做3C行业换型频繁的，节拍模拟误差超过3%客户就摇头，后来还是老老实实上PDPS，虽然授权贵但值。

六轴机器人模型？兄弟你这是被方案阶段的客户带偏了。真正决策的人看的是ROI和交期，仿真做得再漂亮不如一份带数字的方案书实在。你要是项目多到模型库都管不过来，那是要考虑标准化；要是项目没那么多，花时间建库不如把现场调试流程再优化优化。

你那个M-20iA的模型是自己画的还是厂家给的？我们之前自己反画KR16，关节间隙那块死活对不上，后来才发现库卡原厂有STEP格式的模型包，包含完整运动学参数，申请就给，比逆向出来的准多了。