abb IRB6700 第三轴限位怎么改的动？标准版能不能写到-90以下

默认那些限位参数本来就是系统级只读的，示教器里手改完不生效是正常的，存盘都存不上。要改得在RobotStudio里打开配置编辑器，找到Axis 3的Upper/Lower Limit，先把控制器里的配置备份导出来，在CFG文件里把对应的motdef那行Limits改了再灌回去，重启才生效。直接走RAPID是改不了这俩的，那是写保护参数。

IRB6700标准手册里三轴的机械行程是±360，但平衡缸和手臂干涉区域在-130往下到-150之间会开始有干涉风险，-130勉强能用，再往下基本要撞平衡缸位置了，建议你别往-150试。

你先确认下你现在改的是不是"Soft Limit"那一项，示教器里限位分好几个——软限位、监控限位、还有机械挡块对应的硬限位，你截图看看是哪个标签页。还有，标准版授权跟这事儿没关系，限位参数是机器人本体配置的一部分，不在授权功能里。

我们厂6700三轴直接干到-145，平衡缸没碰到，结构件是后期换的加长臂版本。你先查下你机械臂到底是哪种规格，Type A和Type B的下限不一样。

改完之后做过干涉测试没有？用RobotStudio的CollisionFree Power-On跑一遍仿真，看-130这个点会不会跟底座或者二轴壳体有碰撞，有些安装姿势不一样结果也不一样。