musashi点胶机程序怎么编 有没有好心人发个案例瞅瞅

厂里新到一台musashi的点胶机，之前一直用安川和那智，musashi头一回摸。控制器是他们自己家的，软件界面跟主流的不太一样，点胶路径规划那块看着挺绕的。我现在卡在怎么把外部IO信号和点胶轨迹对上，比如来料到位触发开始走轨迹，走完给个完成信号出去，工艺那边还要求中途某个点换胶量。看了两天手册还是没整明白流程。有玩过的大哥发个简单案例程序让我参考下，或者讲讲这个软件的编程思路也行，主要是想知道轨迹段怎么和IO事件绑定的。