安川机械手喷涂轨迹老偏，漆膜厚度怎么都控不住

安川那套喷涂工艺包我用过不少，MH24负载够但臂长在这类工件上本身就容易抖，特别是Y轴方向。建议你先把机器人跑的速度降下来试，喷涂轨迹速度别超过500mm/s，超过这个数动态精度会明显掉，漆膜厚度波动个10几μm太正常了。流量压力标定没问题的话，主要就是轨迹精度和喷枪重叠率没匹配好。喷枪间距和轨迹间距我一般按100mm枪配150mm行距，重叠率打到33%左右，再把速度压到400以下试，厚度应该能压到±5μm以内。

喷涂这东西流量计和压力调准了不代表漆就稳定，涂料粘度你测过没？温度一变粘度就飘，粘度变了出漆量跟着变，厚度肯定控不住。我这边喷涂车间常年控温22±2℃，涂料粘度每小时抽检一次，比死磕机器人参数管用得多。

你工件多大、什么形状？扁平件还是复杂曲面？要是3D曲面的话光调轨迹和流量可能不够，得考虑加装旋杯转速补偿或者换成静电喷枪，MH24臂展长末端TCP在曲面上容易累积误差。