协作机器人关节编码器选型，海德汉和雷尼绍到底差在哪儿？
最近手上有个项目要配协作机器人，关节处编码器原来一直用某国产单圈绝对值方案，精度18位左右，甲方那边最近开始提要求说要走总线、精度不低于20位、还要双圈备份。预算卡的不是很死但也不宽裕，看了一圈主要在海德汉和雷尼绍之间纠结。
想问下各位实际用过的，海德汉的比如ERN系列和雷尼绍的比如RA/RL系列，在协作机器人这种谐波减速+小体积的工况下，温漂、振动冲击下的丢数率、还有跟主流控制器（汇川/埃斯顿那种）的协议对接顺不顺手，差别大吗？有没有踩过坑的给说说。
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协作机器人关节空间就那么大，海德汉ERN系列直径下到12mm的确实有，但价格离谱。雷尼绍RA系列在谐波减速后端装的话注意一个问题：它的机械允差比海德汉松一档，振动大的工况下零点会慢慢漂，半年可能漂2-3角分，机器人重复定位精度本来就在±0.03mm这个量级，编码器这边再给你吃掉一截，甲方验收就难受了。建议直接上海德汉ERN 1387或者新出的ERN 1123这类，20位以上双圈，带EnDat 2.2协议，跟汇川那边对过没问题，温漂实测在-10到50℃范围里能控制在±1角分以内。预算不够的话至少选海德汉，绝对值方案里其他几家在这个尺寸下真差点意思。
我们厂里给医疗协作机器人配的方案，6个关节全用国产的，20位双圈EtherCAT通讯，单价不到海德汉三分之一，跑了一年多没出过问题。甲方非要进口的话才换，你们这项目是甲方硬性要求还是只是觉得进口好？
谐波减速器输出端装编码器的话，注意减速器柔轮的回差对编码器分辨率的折损——你标称20位，实际到末端TCP可能就剩18位的有效分辨了。海德汉和雷尼绍在协议层的差别比硬件层小，主要看你控制器支不支持对应的EnDat或BiSS-C纯协议模式，有些控制器只认带SSI转换模块的版本，那个延迟要再加0.5-1ms。