发那科程序里那堆寄存器到底咋分配合理？我自己都绕晕了

你这个不算邪门，就是没养成习惯。我这边做小项目一般这么分：R[1-9]留系统或者临时运算用，R[10-49]给程序内部用，每个子程序段开几个连续的专门存当前位置、计数、循环变量，写注释标明日期和用途。PR我基本只用在两点之间插补或者需要做坐标偏移的时候，普通搬运点位直接用P[i]赋坐标，P[1-20]给抓料，P[21-40]给放料，DI[1-8]给安全信号，DO[1-8]给夹爪和外部动作，写个Excel贴墙上，每次用完打勾。还有一个土办法，程序里开一个专门的位置管理子程序，所有R和PR都在那一个地方定义，别的地方只调用不新建，这样再乱也乱不到哪去。

别光记寄存器编号，你把注释写全了比啥都强。我这边R[i]基本每个都写中文注释，标清楚"R[15]=抓手当前位置X坐标备份"这种，哪怕用三年以后回来翻程序，一眼就懂。PR寄存器我做点胶项目才用得上，搬运真没必要上。

等下，你做的是新项目还是老项目改造？新项目的话别在寄存器上抠细节，先把IO分配和点位优先级理清楚，寄存器后面再规范也来得及，老项目改造的话直接对着原程序一个一个对，别上来就重构，不然客户那边产线停了天天催你更头疼。