接手一台二手ABB IRB1200，手动操作这块谁给说下基本步骤？
厂里新到一台二手ABB IRB1200，上家走的急没留啥资料，我这边得自己先摸熟再给客户出方案。想问下这机型手动操纵那一块基本流程是咋走的，比如怎么切手动模式、怎么使能、坐标系咋选、点位记录咋存？我之前主要用发那科，ABB这边头一回正经玩，麻烦懂哥给捋一遍。
另外这货配的是IRC5紧凑型控制器，主菜单里那些啥FlexPendant操作界面的基本逻辑也顺带提一下呗，省得我现场对着屏幕抓瞎。
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手动操作其实就那几步：示教器左上角钥匙切到手动模式，默认就是手动限速250mm/s；按住使能键（三位的那种，轻轻一档速度最低，按到底直接急停）的同时拨摇杆移动机器人。坐标系先搞明白三个：大地坐标系是机器人基座那个，基坐标系是装在法兰盘上的，工件坐标系是你自己定义的，三个切换在示教器底下那排快捷键里。
点位记录就"点到位置→点示教→选好编号→点确定"，常用的是MoveL、MoveJ对应的目标点。IRC5那块主菜单里"程序数据"管点位，"程序编辑器"写运动指令，左边那棵菜单树一层一层点进去就行，跟发那科逻辑差挺多，发那科是按行号走，ABB是按程序指针走的，这点你得适应下。
补充一点，二手ABB最怕买到啥毛病都不清楚的，上电之前先查啥？控制器背面那排拨码开关、电池电压（IRC5的CMOS电池一般3V以下就报警，直接换CR2032别省那两块钱）、还有示教器跟控制器的连接线缆有没有接触不良，不然你后面调试一半黑屏能气死。顺便问下你那台轴数是几轴的，IRB1200标准是6轴，别是4轴的改款。
手动模式建议一开始就把碰撞检测关掉一点，ABB默认碰撞灵敏度调得偏灵敏，新手摇杆稍微一抖就报警停机，特别烦。路径是"控制面板→监控→碰撞检测"，临时调到50%往下试试，等熟悉了再调回去。不然你每动一下就报警停一下，给客户演示的时候丢大人。