伺服跟踪误差报警一直跳，补偿也加了还是压不住，咋整？
现场一台KUKA KR 16跑码垛，节拍1.2秒/个，连续跑两三个小时就报"跟踪误差超限"，停了重上又能跑一阵。机械传动查过，减速机背隙、联轴器、同步带都换了，润滑也跟上，负载在额定80%以内。控制器里把跟随误差监控阈值放宽了100ms，报警是少了但心里没底，怕是真出问题被阈值盖过去。
位置环增益和速度环前馈都调过，加了摩擦补偿，KD、KV往上顶一过机械就抖。电机温升正常，编码器反馈也没丢脉冲。怀疑是负载惯量比设小了还是热补偿没打开？大伙碰到这种情况一般从哪儿下手？
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惯量比重新算一下别用估算值，负载那边拆下来称重、量回转半径自己算，我之前KR 60也是跑两小时报跟踪误差，后来发现末端夹具改重了载荷没更新到$LOAD_MASS和$LOAD_INERTIA里，改完惯量匹配那块增益能再提一档。补偿这块KD往上硬加没用，跟踪误差是位置环滞后的累积，速度前馈$VEL_FF和加速度前馈$ACC_FF这俩参数重点看，前馈不够误差只会越积越大。
别先动控制参数，把机械链再查一遍，联轴器装的时候花键和键槽的配合公差多少，过盈量够不够。有次我们FAUNC跑轨迹报跟踪误差，根因是减速机输入端的弹性联轴器批次问题，扭了不到半年就磨出间隙，拆开看花键都啃边了，热了间隙更明显。
机械和控制都排除之后还报，那就盯着驱动器电流波形和编码器原始数据看，KUKA那边用WorkVisual能拉出实际跟随误差曲线，对比下使能时和报警时是不是同一种波形，间歇性问题一般是线缆接头或者编码器供电不稳，你查一下反馈线插头的屏蔽层是不是有虚接。
节拍1.2秒跑码垛是不是太激进了，KUKA的KR 16正常码垛节拍能干到0.8秒不？反正我们用同系列KR 16 R2010跑纸箱码垛，稳定节拍就设1.5秒，留点余量电机热稳态才好控制，把节拍放慢点试试看报警还跳不跳。