伺服电机安装座选铝合金还是铸铁？

铸铁没毛病。悬伸180mm带12kg负载，铝合金就算加筋板，末端一阶固有频率很难上到200Hz以上，机器人高速启停的时候共振会很明显，编码器反馈抖动直接吃你定位精度。我们之前给库卡KR16配法兰座，悬伸150mm左右直接上的球墨铸铁，重量3.8kg，跑了三年没出过事。模量差三倍这个事不是光加厚度能补的，加厚意味着重心外移，惯量上去一样废。要轻量化让结构那边去优化电机选型或者减速机比，别从安装座上抠那两三公斤。

定位止口我们做的是H7/g6配合，止口直径32的，深度12mm，键槽JS9。你要是高动态应用，止口建议再做紧一点，配合面粗糙度Ra0.8以下，不然反复加减速半年下来会有微动磨损，间隙越来越大。

说铸铁稳的我同意，但你悬伸180mm这个数本身就有问题，末端电机安装座尽量控制在120mm以内，不然整个腕关节的力臂太长，不光安装座的事，连杆和减速机出力都要重新核算。我们这边类似负载的安装座都是想办法往里收，结构紧凑优先于减重。铝合金不是不能用，得看你整个臂的动态响应裕量够不够。