装配段轨迹跑得好好的，过两天就开始抖，差0.05mm就过不了，这是为啥

减速机油脂问题概率很大。我们做汽车变速箱装配线的，发那科M-10iA，2万小时左右油脂粘度掉了，减速机背隙能变0.03mm，直接反映在末端精度上。换油脂没用，那个间隙已经磨出来了，只能送修换摆线盘，返厂修一次大概8000-12000块，看磨损程度。

可以先查下手腕轴J4J5J6有没有异响，这三个轴减速机小，2万小时基本都到寿命了，比J1J2J3先出问题。

先别急着下结论是减速机的，0.08mm的跳动问题你再查查夹具。

夹具定位销磨损0.02mm、压板松动0.01mm、产品本身来料公差0.02mm，三项叠一起就直接超了。前面油脂的事我也碰到过，但一般减速机出问题伴随异响和温升，你这没提温度数据。

你那个0.05mm是产品判废阈值还是装配要求？装配段如果公差给得这么紧，公差分配得先重新算下，看是机器人精度问题还是工艺节拍压缩出来的伪问题。