讨论
movj速度给到100%实际只有20%是咋回事
19910123
2026/04/16 23:54
刚入行的应用工程师，调试一台安川DX200，手动模式下把movj速度拉到100%，示教器上也显示100%，但机器人实际跑起来看着就20%左右的速度，旁边的兄弟机DX7就没这问题，速度给多少跑多少。这是不是哪个参数被我改串了？还是有啥隐藏的限速开关没开？求个排查方向。
另外补充一下：程序里用的就是单纯的movj v=100，没加啥pl=0也没挂额外负载，工具就一个夹爪5公斤。
15 3
全部回复 (3)
看淡#1
DX200的示教速度倍率跟程序里的v是两码事，你看的是示教器上的速度倍率滑条，那个只对手动示教模式生效，程序一旦切换到自动或者外部运行，v=100就是100，但你如果说自动也慢，那直接看FB156那个系统输入是不是被外部信号拉低了，或者看S2C1154这个参数，有些老项目里做过区域限速，限到25%是常事。
2026/04/17 00:33
5176062614#2
先确认一下负载设置对不对，DX200那边如果有效负载设成0或者设成几百公斤，运动的时候控制器自己会按惯性限制加速度和速度，看着就像被限速了，但你那夹爪5公斤应该不至于，先检查PRM那块里M组跟L组参数有没有被改过。
2026/04/17 05:43
杨龙#3
movj是关节插补，速度给的是TCP最大速度，机械臂位姿不同每个关节转的快慢也不一样，伸展到极限的时候一个关节到顶了其他都得等它，速度看着就拉不上去，把机器人收回来靠近HOME点附近再跑一次对比一下。
2026/04/21 00:52