紧急求助
安川MOVC走圆弧，姿态控制那块老出问题，求教各位怎么搞
li_wei
2026/04/17 09:54
手上有个DX200的安川机器人，做一个打磨工位的轨迹，路径是一段圆弧，用MOVC指令走。但是圆弧这一段末端姿态跟起点对不上，差了能有1-2度，旁边的打磨工装老蹭到。想问下MOVC里面那个姿态插补是有啥讲究吗?我目前是按起点和终点的Rz角度直接给MOVC的，没做中间点。还是说必须用MOVC+MOVC把圆弧拆成几段带中间点的写法?
另外我试过把速度降下来，误差还在;也试过用SFTON开平滑，姿态的连续性是好了点但还是偏。这个点位精度我直接用PC的Pr变量算过理论值，机器人实际跑出来的RZ确实和理论差了将近1.5度左右，XY倒是没问题。
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全部回复 (4)
人到中年#1
圆弧MOVC本身姿态是按起止两点线性插值的，不是按圆弧切线方向插，这点很多人栽过。你这种情况要么把圆弧拆成两段MOVC，中间点Rz手动算好插个值;要么干脆放弃MOVC，用直线逼近，把圆弧分成至少8段MOVL写，姿态按每段对应的切线方向算RZ塞进去。精度要求高的话第二种更稳。我们做过的手机外壳抛光项目，0.5mm精度的圆弧就是拆成16段MOVL写的，姿态误差能控制在0.1度以内。
2026/04/17 11:32
xu_bin#2
1.5度是不是你Rz示教的时候手抖了?用示教器的当前位置监控看看MOVC运行到中段时Rz实际值是啥，再跟理论算的对比一下。安川Rz在C型圆弧里面如果点位不是正好90度切向，它本身就是会偏的，跟平滑没关系。
2026/04/17 23:51
sun_jie#3
我们厂里走圆弧直接用PC程序算中间点，把圆弧拆成36段MOVL，每段5度，姿态全是PC里反三角函数算好塞过去的。MOVC那个姿态处理就是个坑，从来不用。不过前提是你得有PC接口和会写PLC或者机器人后台程序。
2026/04/18 10:57
