发那科机器人报motn017，这活儿报价多少合适？

017这个码在发那科系统里指向很明确，就是串行脉冲编码器通讯异常或者位置数据丢包，跟机械磨损关系不大，先别急着动减速机那块。手动JOG没事一跑程序就跳，基本可以锁定在编码器本体或者编码器线缆接头氧化接触不良这两个方向上，尤其R-30iB这台用的年限不短的话，J1到J3轴的编码器线缆过线槽那段经常被磨损但外皮看着还行，拨开才知道里面已经断股了。

我们这边出这种故障的标准流程是：先备份好所有程序和零点数据，然后用示教器进诊断菜单看历史报警和伺服跟踪误差曲线，判断是单轴还是多轴报，如果是单轴报就重点查那一根编码器线，多轴同时报基本就是主板侧通讯板的问题了。备一根对应的编码器线大概3000到5000块，编码器本体价格看型号，J1/J2/J3这种大轴在8000到1.5万之间，J4/J5/J6小轴便宜点三五千，工期正常排2天，第1天检测加定位问题件，第2天更换加重新标零调试。报价的话单纯换件加调试收1.5万到2.5万比较合理，如果涉及主板通讯板维修那价格另算得送修检测完才知道，所以前期可以先报检测费2000到3000加后续维修费另议，这样客户接受度会高一点。

我之前修过一台同型号的，也是017，最后查下来是刹车线圈的接插件虚焊，不是编码器的事儿，所以别上来就盯着编码器看，先把每个轴的伺服电机航空插头逐个拔下来检查一遍氧化情况，这个免费的就是多花点时间。

客户嫌贵那是因为你还没给他看到东西，3天工期加配件成本摊下来其实真不赚什么钱，你直接报人工费500一天另加配件实价，他反而觉得你实在。

问一下，这台机器人之前有没有过碰撞或者大修的记录？如果原装编码器基本不会坏这么突然。