刚接触RobotStudio，有几个问题想搞清楚再上手
公司接了个搬运码垛的项目，用ABB的IRB1200，节拍要求不高但空间比较紧凑，想先在RobotStudio里把布局和轨迹跑通再去现场调试。之前只用过Fanuc的Roboguide做一些仿真，RobotStudio算是第一次正经用，想问几个问题：
一是模型导入，夹具是客户自己提供的step文件，RobotStudio里直接拖进去能识别完整几何吗，还是得转成特定的sat格式？二是RAPID程序能不能像Roboguide那样离线写好直接同步到虚拟控制器跑，还是必须连着真实的IRC5？三是碰撞检测和可达性分析这两个功能，搬运项目里到底够不够用，我看有些教程里还要再装个Process Designer或者添加工艺包，有没有必要？
主要是怕前期仿真跑得挺顺，到了现场发现夹具干涉或者姿态算错了再返工就麻烦了，各位平时做项目这个流程是怎么走的，从建模到出离线程序大概要几天？
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说说我们这边的流程，一般拿到客户的3D和工艺文件后，第一步是把工作站布局在RobotStudio里搭出来，夹具step转sat后导入做碰撞体，传送带和物料用Smart组件搭一个简易的就行，不需要太精细，主要是给轨迹节拍做参考。IRB1200这种小六轴搬运项目，从建模到离线程序跑通，一个工程师大概三到四天，前提是夹具不出幺蛾子。如果客户夹具本身干涉多或者定位基准不明确，那时间就不好说了，可能反复改一周都有。
另外提醒一句，RobotStudio的离线程序下载到真机时要注意，信号定义和现场IO要对得上，尤其是和安全门、光幕、急停相关的联锁信号，仿真里默认都是通的，真机调试时这些没接好直接报错停机，前期最好拿一份I/O表对着把信号表先在虚拟控制器里配好。
你这问题问得有点宽泛，搬运码垛的节拍和码垛层数、抓手一次抓几件有关系，RobotStudio里Smart组件搭出来能算节拍，但误差一般在5%到10%左右，最终还得现场实测，别太迷信仿真出来的Cycle Time。还有一个坑，IRB1200如果用紧凑型底座安装，倒装姿态下的可达空间和正装差挺多，仿真里如果没设对安装方式，生成的离线程序到了现场关节角度全超限，这个要注意一下。