FANUC机器人走iRVision，相机怎么选才不掉坑里？
刚转行做机器人应用，现在手上有个FANUC R-30iB Plus控制器，要上一套视觉抓取，目标是传送带上散乱摆放的工件，识别后给机器人抓取位姿。以前只玩过ABB和发那科的手轮编程，视觉这块真的从零开始。
现在纠结两个事：一是相机到底选FANUC原厂的还是第三方品牌的？原厂iRVision听说稳定性好但贵，第三方像康耐视、巴斯勒、迈思肯这些能不能直接挂上去用，走Profinet或者EtherNet/IP行不行？二是标定那一步，散乱抓取的场景下手眼标定做几次合适？工件高度有±20mm的浮动，识别出来的位姿准不准心里没底。
有没有实际跑过FANUC视觉项目的兄弟给点经验，或者直接说我哪里想岔了也行，越具体越好，最好带点参数和坑点，先谢了。
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iRVision用过三年，R-30iB Plus那台系统，过来直接说结论：散乱抓取别选第三方相机，不是不能用，是调试起来坑到你哭。原厂iRVision的标定工具链是闭环的，相机、镜头、光源、标定板全是它自己一套，手眼标定基本一次过，最多微调一下偏移量。我们厂做的是刹车盘散件上料，工件高度差±15mm，用100万像素的FANUC原装面阵相机+Z轴浮动补偿，抓取成功率稳定在99.2%以上。第三方相机通过Profinet挂上去不是不行，但FANUC内部那套标定算法对相机内参有要求，第三方相机畸变控制不好的话，标定完实际偏差能到2-3个像素，精度直接垮掉。而且出问题时FANUC技术支持会优先问你是不是用的原厂设备，不是的话人家一句话就打发了。
标定这块，散乱抓取场景手眼标定做9点或者12点就够了，9点精度0.05mm，12点能做到0.02mm，关键不是次数多是工件高度方向要有足够的标定覆盖范围。高度±20mm浮动一定要加Z轴浮动补偿或者软浮动，不然机器人按固定Z下去抓，要么抓空要么压坏工件。
原厂贵那是真贵，我去年做个项目一台FANUC原装相机报价顶上一台国产六轴机器人了，最后选的康耐视In-Sight 9912，通过EtherNet/IP跟R-30iB Plus通信，照样用得很稳。你别听人忽悠什么兼容性差，把康耐视那边的工作文件配置好，FANUC这边做一个标准IO或者EtherNet/IP的通信程序就行，逻辑上就是收一个X/Y偏移量加一个角度，再算一下抓取位姿，比原厂iRVision灵活多了。标定我们做的7点法，因为工件小，定位精度要求0.1mm，实测下来重复性±0.05mm以内，完全够用。预算紧的话就上国产，预算够就康耐视，原厂那个溢价不值。
你先把你工件的尺寸、最小特征、传送带速度、生产节拍报一下再说相机选型吧，不然都是瞎聊。FANUC原厂那个iRVision说实话对小工件性价比极低，它主要优势在大视野大工件的粗定位，你要是抓个小螺帽小垫片，原厂方案精度根本打不过第三方。还有你说Profinet，FANUC控制器的Profinet通信是选配项，要单独加卡的，别到了现场发现没买那个选项就尴尬了。