KUKA C4 用 profinet 连西门子 1500，机器人侧要不要单独配 GSD 文件？
最近接了个汽车焊装线的活，KUKA KR 16 R2010 配 KRC4 控制柜，要跟西门子 S7-1516 做 Profinet 通讯，IO 主要是些阀岛、夹具状态、还有几个安全门的反馈要送到 PLC。
现在手头有两个问题搞不太明白：一是 KUKA 这边到底要不要单独装 GSD 文件？我看 WorkVisual 里好像有个 Profinet 设备选项，是不是直接把机器人当 IO 设备挂上去就行？二是如果用机器人做 IO Controller、PLC 做 Device，KUKA 这边总线配置里那个 DeviceName 跟 IP 跟 PLC 里要一一对上是吧？
之前只做过发那科跟三菱的 Profinet，KUKA 头一回搞，手里没案例心里没底，有经验的兄弟给说说咋配最稳。
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KUKA 是不用单独装 GSD 的，它本身就是 Profinet 设备，WorkVisual 里把 KRC4 的 Profinet 节点加进去，配好 IP 和设备名，对应好 PLC 侧插槽的 IO 映射就完事。1516 那边也得把设备名写对，下载的时候要勾"分配设备名"那个选项，不然在线根本扫不到。KUKA 当 Controller 的方案我们一般不推荐，安全门那种带安全等级的信号走 Profisafe 比较麻烦，不如单独走硬线接到安全继电器上更清楚。
1500 跟 KUKA 做 Profinet 调试重点不在 GSD，在 GSDML 版本匹配。你 PLC 侧用的博图是 V17 还是 V18？KUKA 控制柜里 Profinet 固件版本不一致的话，组态下了根本连不上，我去年被这个坑过一次，折腾了两天最后是升级 KUKA 端的 KSI 才解决。
发那科那套搞惯了换 KUKA 是会有点别扭。KUKA 的好处是安全方案不用全压在 Profibus/Profinet 上，F-CPU 那一套太重，不如老老实实硬接线省事。
