技术干货
ABB机器人负载标定具体咋做？带视觉的工位
傅峰
2026/04/17 12:55
有个新项目要上，带视觉抓取的，负载不算大也就6kg左右，但节拍卡得紧。客户那边非要让做负载标定，说是长期跑不准会影响定位。咱之前ABB的项目基本都是LoadIdentify走一遍就完了，最近听说IRB1200和120还要手动加配重块？到底现在主流是走自动标定还是要手配重？另外带视觉的工位标定完以后，重复定位精度能保证到多少？
18 3
全部回复 (3)
阿凯#1
别被客户忽悠。ABB从IRC5开始LoadIdentify本身就够用了，6kg负载带视觉真没必要手动加配重。你把payload设对（mass=6kg, cog给个大概值），跑两遍Identify，工具坐标系再TCP校准一下，重复定位精度0.02-0.03mm没问题。真正影响视觉抓取的是相机标定和手眼矩阵那套，跟负载标定关系不大。我做了十几个项目这么干的，没出过幺蛾子。
2026/04/17 23:22
mhw1982#2
建议还是按客户要求做一遍，6kg虽然轻但如果带长抓手力臂长了，cog偏的话直接进Identify容易报FANUC那种错误……呃不对是ABB的，忘了代号了，反正要先把mass和cog估准再跑，不然identify跑完反而把参数带偏。配重块其实不是必须，LoadIdentify本身就是程序化算惯量的。
2026/04/19 08:14
