伺服参数整定老觉得差口气，三菱和安川几个项目都调过，总感觉不到位

先说我的做法，一般上去不直接动增益，先看机械。背隙、联轴器刚性、减速机安装有没有偏心，这些不搞定你参数怎么调都是瞎折腾。确认机械没问题之后，速度环带宽一般先压到手册推荐值的60%左右，位置环比例增益跟速度环带宽有个大致3到5倍的关系，先按这个比例拉，然后再根据响应慢慢加。

负载惯量比一定要算准，超过10倍以上建议加减速机或者改机械结构，光靠参数调不回来的。三菱J5和安川Σ-X的自动整定功能我都用过，安川那个One Touch Tuning确实比三菱方便点，但实际工况复杂的时候还是得手调，自动给的参数太保守。

不同负载差异大是正常的，但你说换个负载就得重调这个事，我觉得不一定是参数没整好，更可能是你增益给的太高了。位置环增益别追求极限值，留30%余量出来，负载变了反而好适应。我们这边做的是3C行业的搬运，负载从1kg到5kg都有，参数基本不用动，前提是惯量比控制在5以内。

三菱J5那个伺服，初始响应性比老款J4好不少，但低刚性的场景下容易振动，你试过加陷波滤波器没有？频率对得准的话效果挺明显。安川Σ-X没用过不好评价。

你们这振动到底是机械共振还是电气响应问题？用示波器看过位置跟踪误差波形没有，波形特征不一样处理思路完全相反。