安川DX200走直线老跑偏零点几，撞过两次边了

原点单独回准，一跑程序就偏，这种我之前在MH12上也撞过一次。后来查下来是我们现场的地基问题，打磨工况振动太大，机器人底座地脚螺栓松了，紧固完再灌一遍结构胶，跑了一周没再偏。你可以先拿百分表打在机器人本体上，让它空跑那段程序，看振动大不大。另外DX200那边有个$SV_ASG_MOD的振动抑制参数可以调一下，具体在维护模式里翻，你翻翻手册第8章。

0.3到0.5这个数偏大，不像单纯机械问题。你原点回归用的哪个方式，绝对值还是增量？DX200原点有POS和RPOS两种数据，你监控一下运行中RPOS的变化，如果RPOS在跑程序的时候一直飘，那就不是底座的事，是减速机或者RV的谐波出了问题，MH24的RV减速机用两年以上这个数就得注意了。

先别急着查电气，你那工件是装夹死的还是液压夹的？打磨的时候工件变形也会让轨迹看着像偏，0.3到0.5刚好是铸件残余应力释放的量。我们干打磨的现在工件都得二次装夹定位，不然你机器人再准也白搭。