agv小车一般都用啥传感器啊？刚接触有点懵
本人刚入行做机器人应用，之前一直在做机械臂那块，现在公司让我跟一个agv小车的项目，发现这块跟我之前接触的完全不是一回事。想问下各位，agv小车上一般都会用到哪些传感器？我看有些方案里写了一大堆，什么激光、超声波、视觉都有，但实际项目里真的全用上吗，还是说有几种是必须的？预算有限，老板肯定想让我挑性价比高的方案来搞。
另外想顺便问下，那种二维码导引和激光SLAM的小车，在传感器选型上区别大不大？
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agv上传感器主要分两大块，一块是导航定位用，一块是安全防护用。导航的话现在主流就两条线，磁条/二维码这种靠读地标的不算复杂，一般用光电传感器读二维码，或者磁导航传感器走磁条；激光SLAM的话基本就靠一个2D激光雷达打头阵，常见的有SICK、NDC、倍加福这些，国产的也有用镭神的，看你精度要求。安全防护这块比较硬性，标配得有激光雷达避障（有的和导航共用一个，分区扫描），再加急停按钮、碰撞条，超声波现在用得少了，主要便宜方案里做补充探测。近几年视觉也开始往agv上堆了，做料盘识别或者视觉对接，但看你说的是搬运小车的话，可以先不用考虑这个。
二维码和激光SLAM的区别主要在传感器数量和成本，二维码方案需要布设大量地标、装读码器（比如基恩士的SR系列），但车体上的传感器相对简单；激光SLAM反过来说，前期要建图，传感器贵一些但灵活度高。我自己做的几个项目，磁导航那种老的方案在仓储里现在还有用，成本低，维护也简单。
实际项目里全用上的真不多，看你AGV干啥用。室内搬运最常见的就是激光雷达+急停+碰撞条+几个光电开关，够用了。我们厂里做的潜伏式AGV，一台车成本控制在两万以内，传感器就那么几样：SICK的TiM系列激光雷达一个，北微的IMU一个，接近开关做位置检测，急停和碰撞条是标配。超声波那东西反应太慢，现在基本淘汰了，视觉更别说，加上去成本直接翻倍，老板肯定不批。
安全这块不能省。激光雷达做避障是必须的，但注意一定要选带安全认证的，比如SICK的microScan3或者纳帕特的C系列，普通的扫描雷达响应时间和可靠性差很远，出了事故不是开玩笑。碰撞条也得是带安全输出的，普通的微动开关过不了CE认证。我们之前吃过亏，方案里写的是普通激光雷达，客户审核直接打回来了，全部换掉延期了两周，教训很深。
你问的二维码和激光SLAM区别大不大，这个看场景。如果场地固定、路线也不怎么变，二维码方案最省心，维护成本低，传感器也就那么几个。但如果客户那边工厂布局经常调，或者以后想扩路线，激光SLAM灵活度就高出来了，不过相应的调试也更麻烦，对你这种刚入行的可能不太友好。预算有限的话我建议先二维码跑起来，后面有需求再升级。