abb机器人拆减速机有视频没？想看个拆解过程

IRB6700那台减速机挺重的，单轴减速机裸件就50多公斤，拆的时候必须用专用吊装工具，不能直接撬，齿轮啮合面有定位销和垫片，少一个装回去噪声立马就上来了。ABB官方有个维修培训视频是收费的，但市面上拆解流程基本一样：先拆电机侧编码器线束（注意别扯断，原厂线束一套小两千），再松制动器螺丝，用专用拔卸器把RV减速机从腕部壳体里拉出来，记住拆解前打表做标记，回装对位用。

减速机不是普通保养项目，RV那套结构没摸过手直接拆风险挺大的，针齿和摆线轮那几十颗针密密麻麻的，掉一颗进齿轮箱里磨半年就报废了，你们公司没有原厂SOP？让老带一下更快，光看视频很多扭矩值和锁紧顺序记不住的。

我们厂里没让应用工程师自己拆这个，都是外协给ABB指定的维修商来做，单台减速机拆装返厂大修报价单我看过的，包含更换润滑脂和密封圈差不多要一万五左右，应用岗只负责外部清理和加注黄油这种程度。