力控这玩意儿到底咋收费合理？
最近有个客户要做打磨+装配的活，精度要求不算变态但工件一致性差，想上力控方案。我报上去一套方案预算就超了，客户那边直接说成本太高。我寻思着六维力传感器+柔顺控制+集成调试这一套下来，工期至少也得两三个月起步，报价上自然就上去了。
想问问各位同行，类似这种力控项目你们一般怎么控制成本和周期？有没有什么省钱的招儿？还是说力控这事儿本身就是一分价钱一分货，根本没有捷径？
全部回复 (3)
看具体场景。力控方案的成本和工期差异很大，不能一概而论。你这说的太笼统了，得看负载范围、力控精度、响应速度这些硬指标。
成本主要分三块：传感器硬件（占大头，约40%-60%）、控制系统开发（25%-35%）、集成调试（15%-25%）。如果你的精度要求在±2N以内、响应时间要求50ms以上，国产六维力传感器现在也能打，坤维、瑞特这些品牌价格比ATI便宜30%-50%，但稳定性确实还有差距。
工期压缩的话，有两个方向：一是直接买成熟的力控模块（比如库卡的Ready2_use，力控包集成好的），开发周期能从3个月压到4-6周；二是采用阻抗控制+位置补偿的混合方案，不需要完整的力控算法，调试量能少一半。
关键还是看你这个项目的量。如果就一台样机，定制开发肯定贵；如果能上批量，硬件成本能摊薄很多。
你这工期报得有点保守了。上个月刚交付一个3C行业的力控装配项目，类似的工况，从方案敲定到验收也就5周。
关键是要看你的技术储备。如果算法库成熟，主要工作量就在现场调试，这种情况下两个人配一台机器人，3-4周跑完是正常速度。你说两三个月，要么是首次做这类项目需要踩坑，要么就是人手配多了。
建议先评估下自己团队的力控经验再给客户报工期，别一刀切。
客户嫌贵你就不做了？换个思路：力控方案确实比纯位置控制贵30%-50%，但你能给客户算清楚力控带来的良率提升和返修率下降，把这部分隐性收益量化出来。
比如打磨场景，力控能把过磨率从8%压到1%以下，假设客户年产能10万台，单台成本降5块钱，一年就是50万。这种账算给客户听，他会重新评估这个预算的。
关键是别只报硬件成本，要把TCO摊开来谈。