abb 20074报警是驱动器还是控制器问题？换过编码器线还是偶发

现场一台ABB IRB6700，跑了三年多最近开始偶发20074报警，一天来个两三次，有时候连续跑几个小时都不出。查手册说是跟电机/串行测量电路相关，关节6报的居多。

我这边已经把电机侧的编码器线换过了，插头也重新打过，还是照样报。机械侧负荷查了没问题，润滑油脂刚补过，减速机没异响。想确认下这个20074到底是倾向于驱动器板的问题，还是控制器那边串行板的问题？有没有必要直接换驱动板试试？