求分享几个机器人二次开发的真实项目案例，最好带点数据
做了几年集成商，最近接了个新项目，甲方要求我们在标准六轴机器人上加视觉定位+自适应抓取，还要对接他们MES实时报工。老板让我拿类似案例去汇报预算，我翻了翻手上做过的项目基本都是走点位示教那种，二次开发涉及得少。
想问问各位厂里实际跑过的二次开发项目，比如改通信协议、接视觉走Socket或者TCP、自己写运动算法包这种，最好能说说用了什么控制器、通讯周期能做到多少、调试踩了哪些坑。预算大概什么量级也想知道下，心里好有个数。
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给你说个我们去年跑过的：川崎CX210L配基恩士CV-X系列视觉，走TCP/IP通信，视觉发XYZ+RX/RY/RZ六自由度坐标给机器人，通讯周期实测稳定在15ms左右，整套下来包括控制柜改造和软件对接做了大概28万。视觉那边用自带协议解析比较快，自己写解析包反而坑多，建议直接用厂商提供的SDK。
MES对接我们走的是OPC UA，机器人端用脚本定时把当前状态字、产量、故障码推上去，刷新频率设的200ms一次够用了。注意机器人的全局变量和MES字段映射一定要提前做表格确认，不然现场改一次哭一次。
踩过的坑提醒下：川崎的AS语言处理浮点数据有精度损失，传坐标的时候最好放大1000倍传整数，机器人端再除回去，不然位置会飘。
发那科机器人配profibus接西门子PLC做过，机器人端用KAREL写的自定义功能块，把抓取节拍从3.2秒压到2.4秒，主要是把原来串行等待改成并行预计算。不过发那科二次开发授权费不便宜，光软件狗就收了4万多。
库卡的工控机方案可以考虑，我们这边用KRC4+工控机跑ROS节点，视觉那边发ROS话题，机器人订阅直接走EKI接口。延迟比纯TCP低一些，实测8ms左右。不过这方案对程序员要求高，我们当时招了个搞过ROS的，光工资一年就多花了小二十万，算下来未必划算。