ABB喷涂机器人示教完走程序老飞溅，有视频但传不上来，大伙给瞅瞅哪儿的事
手里一台ABB IRB5500喷涂件，干了这么多年其他品牌都还顺，这台死活不对。示教的时候喷幅宽度、流量、雾化都调过了，静态喷出来挺均匀。一上机器人走轨迹就完蛋，拐角和加速段漆雾乱飞，扇面也变形，估计是TCP或者姿态那边的问题。喷涂视频太大发不了，截图也看不出来啥。怀疑过加减速参数，也动过PaintProcess里的那几个开关，没明显改善。这种情况一般先查啥？
补充：用的ABB官方喷涂软件，流量闭环接的是齿轮泵，比例阀响应应该没问题。工件是钣金件，面积大，拐弯多。
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先别动加减速，喷涂件拐角飞溅90%是TCP或者枪姿态的事。IRB5500腕关节那几节你拆开重新装一下，出厂预装的角度有时候不对，尤其是换过枪嘴之后。另外PaintProcess里有个叫做"air_shaping"的参数你查查，把扇面控制打开，拐弯时雾化气压补偿是跟着TCP走还是单独回路？这俩不一样效果差很多。我这边做汽车保险杠的，同型号机器调过不下二十台，碰到飞溅先查TCP精度到0.1mm以内再说后面的。
你确定流量闭环是齿轮泵？齿轮泵响应慢，正常喷涂件不应该用这个，喷涂机基本都是用柱塞泵配伺服驱动。你说的"比例阀响应没问题"这判断从哪儿来的？喷涂拐角飞溅很多时候是流量跟不上加速度，泵的动态响应不够才是根因。视频传不传都无所谓，你把轨迹速度、拐角半径、加加速度这几个数贴出来比看视频管用。
我们厂也用ABB喷涂，是IRB5400那款。钣金件拐弯飞溅的话你试试点位之间走"圆弧过渡"而不是直线拐弯，把zoning那个参数调成连续模式看看。还有枪距你是不是全程一个数？钣金大件一般近处远处距离差很大，枪距跟不上的话扇面变形就明显。
ABB那喷涂软件版本号多少？早几年那个版本PaintProcess里的flying_start参数默认是关的，开了之后高速段起停会好很多。不同版本逻辑差挺多的。