讨论
安川搬运机器人速度怎么调才顺滑啊，看了好多视频都差点意思
5392871739
2026/04/18 09:48
最近在搞一条安川MH50的搬运线，节拍要求1.6秒一个循环，原来的速度参数我看了下SPEED给到100跑起来抖得厉害，特别是加减速段，工件放下去的位置老偏2-3mm。翻B站、抖音那些教程视频，要么是入门讲示教的，要么就是老外那种点动慢慢挪的，根本不讲实际产线怎么分段配速度。
想问问各位平时搬运工况，速度、加速度、Fine这些参数一般按啥比例来配？有没有实操数值参考下？另外臂姿态不同速度差异大不大，需要单独调吗？
12 3
全部回复 (3)
17650574758#1
搬运1.6秒节拍，MH50这个负载50kg的机型，瓶颈不在关节速度在轨迹规划。SPEED给到100那是额定100%，你直接拉满当然抖。实操一般分三段：抬升段SPEED 80%、ACC 60%、Fine 10；平移段SPEED 100%、ACC 80%、Fine 20；下放段SPEED 30%、ACC 30%、Fine 5。下放段速度和加速度都压低，位置偏移的问题基本能解决。另外SPEED和ACC不是线性关系，ACC对节拍影响比SPEED大，节拍不够优先提ACC而不是SPEED。
2026/04/19 03:45
阿磊#2
姿态影响肯定有，MH50这种大负载机器人，臂展到2米以上的时候额定速度会打七折左右，示教器里看J0到J5的负载率，超过80%就该考虑降速。你那个2-3mm的偏移先查查机械间隙，减速机背隙超过0.1mm啥参数都白搭。
2026/04/20 06:16
强哥#3
1.6秒搬50kg的活儿，MH50能不能跑出来？负载50%以下1.6秒差不多，这个负载我估计够呛。话说啥工件这么重还得搬这么快，换GP50或者GP180试试，MH系列本来就不是干快节拍的料。
2026/04/22 12:16