安川MOVL走直线速度给到500mm/s还抖正常吗

500mm/s配35kg负载不算保守，主要看姿态。MH50在这种负载下，腕部力矩裕量已经不算大了，MOVL过中间点如果有姿态变化（特别是J6大角度转动），速度曲线被插值算法压着走就容易顿挫。优先把姿态变化拆出来单独走个MOVJ过渡，MOVL段尽量保持姿态不变，速度能稳不少。另外MOTION TYPE里有个CNST参数，默认0试试改成1看看，是控制加减速曲线类型的。

35kg负载配500mm/s本身没问题，我这边MH24带20kg跑过800的直线也没事。你看下机器人安装方式，是地装还是倒挂？还有MOVL那段的STRD和STRR值是多少，默认是100%的话高速过点会按这个比例提前减速，姿态变化大的时候顿挫感会很明显。STRR试着降到30~50看看。

说500稳的那位怕是忘了MH50在35kg负载下额定合成速度本来就有限制，查下S2D文件里这个负载对应的推荐速度上限，35kg大概也就400出头。速度曲线抖动不一定是插值问题，是电机出力到极限了，别瞎调CNST和STRR，把速度降下来才是正经。