焊接机器人老是报警ERR021，送丝不稳定，各位怎么排查的？
厂里一台用了三年的焊接机器人，最近老报警ERR021，报警一出来就停机，送丝速度也不稳定，时快时慢。焊缝外观一段好一段差，电流电压都在范围内。换过送丝机、送丝软管、导电嘴，问题还是老样子。送丝轮压力也调过，导轨润滑也做了，机器人都快被我拆烂了。这种情况一般先查哪里？是不是控制板有问题？
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ERR021报的就是送丝异常，90%问题出在送丝管路。你光换送丝机和导电嘴没用，重点查软管内壁有没有磨损。咱们厂子之前一台KUKA也碰到过一模一样的毛病，换了根新的送丝管就好了。软管用久了内壁会起毛或者有金属屑，阻力一增大送丝电机电流就波动，控制器直接判定过载报警。抽出来那根软管我用手电筒照了照，里面有划痕，还卡着一小段铜丝。送丝速度不稳基本就是管路有堵塞或者内壁不光。线缆如果走线不合理有死弯也会加剧这个问题，把软管捋直了再试。还有就是送丝轮V槽磨损，这种很容易被忽略，拿卡尺量一下槽径，大于0.3mm基本就废了。你按这个顺序查一遍，大概率能解决。
控制板先别急着怀疑。你机器人用了三年，送丝系统的机械磨损差不多到临界点了。V槽磨损和软管内壁起毛是最常见的，但还有个容易漏的：送丝电机编码器。编码器脏了或者信号线接触不好，送丝速度反馈会有毛刺，控制器会判定异常然后停机报错。你用示波器或者诊断软件看一下送丝电机的实际转速波形，波动超过5%基本可以确认是反馈端的问题。清一下编码器或者直接换，也不贵。
我这边情况和你不一样，我们用FANUC的，碰到类似的是焊枪电缆和机器人本体线缆的线束老化。用了三年以上的，线缆内部的屏蔽层会破损，信号在传输过程中受干扰，送丝控制信号失真，机器就误报警。你送丝软管和导电嘴都换过了，那就查下整根焊枪电缆的屏蔽接地，还有机器人本体到控制柜的那根反馈线。万用表量一下屏蔽层和地之间的电阻，正常应该小于1欧，大了就要换线或者重新接屏蔽地。
