发那科机器人调点一直搞不明白，单步和示教切换到底啥区别啊

你偏1-2mm大概率是姿态问题。示教存点的时候姿态记录的是当时的关节角度，你手一松电机会有点回弹，特别是带负载的机器人，姿态不一样末端位置会差很多。教你个土办法：存完点之后在程序里把这个PR点改成'当前位置+姿态'那种写法，或者直接用UFRAME/UTOOL重新校准一下tool坐标系，我之前调点偏3mm都是tool没校准好的问题。调点之前一定要把tool的X、Y、Z、w、p、r六个数在示教器上输进去，不然存进去的点全是按法兰盘中心算的，肯定跑偏。

单步和示教存点不是一回事吧，单步是程序在跑的时候按一下走一个指令，示教是手动摇。你说的偏1-2mm是不是你示教的时候用了世界坐标，但是程序里面走的是J关节运动？这两种插值方式末端走出来的路径完全不一样，关节运动是按最短路径弯过去，位置精度其实不高的。

我们厂里码垛都是用PR[ ]配合位置寄存器做的offset，点偏了直接在PR表里改X、Y、Z数值就行，不用每次都重新示教。而且码垛的P1、P2那几个点都是相对位置，存的是pattern偏移量，示教的时候存一个基准点就行。你看你是不是每一个点都去重新示教了，那样调起来当然累。

你这个R-30iB版本里那个'修改点位置'功能在哪个菜单下？我iRVision里面调点老找不到对应选项。