协作机器人不用防护栏真能过？客户那边扯皮扯半个月了
做小型自动化方案的，主要给3C和注塑边上料下料用。最近有个客户要做一条装配线，预算卡得死，上来就问协作机器人能不能直接裸奔不上安全围栏，说省地方也省成本。我这边用的大多是6-10kg的协作臂，工作半径700-900mm左右，配的也是协作末端和力控夹爪，节拍大概6-8秒一个循环。
按我自己理解，风险评估该做做、功率力限那个ISO/TS 15066也按要求来，理论上能过。但客户那边安全主管咬死说要光栅+区域扫描，说出过事谁担责。现在僵住了，到底有没有兄弟实操过裸奔方案真跑通了的？评估文件具体得做到啥程度能说服甲方？
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裸奔这事儿别跟客户死磕。真要说服甲方，光靠风险评估报告没用，得拿数据。我们去年给一个做小家电的客户做的方案，UR10e配施耐德的安全激光扫描仪，划了警告区+保护区，实际节拍5.5秒，停机响应设的100ms以内。评估文件按ISO/TS 15066的生物力学极限值一项一项对，痛觉阈值那列出来：35N的准稳态接触力、5mm/s的最大速度都卡着写，最后加上第三方机构的盖章证书。客户那边安全主管看到第三方签字就不说话了。预算大概多出来2-3万，比围栏方案省点，但也没省太多，主要是省了占地面积和后期改造的麻烦。
你这个节拍6-8秒我有点怀疑。6kg的协作臂实际负载运行，IO加通信加工艺动作，6秒够呛吧，除非负载特别小。裸奔方案本身不是不行，但速度一快风险就上去了，15066那套力限指标是有前提条件的。你先把实际节拍和碰撞力实测数据拿出来给客户看，比扯评估报告管用。
我这边厂里就是这么干的，4台艾利特EC66配力控夹爪做了条手机壳装配线，跑了快一年没出过事。重点是工件标准化做得好，每次抓取位置误差控制在±0.5mm以内，夹爪闭合力也实时监测。真要出意外力矩超限直接停机，比人反应快。不过我们场景简单，零件小、节拍慢（12秒一循环），你这个6-8秒真上裸奔我心里没底。