请教下工业机器人软件二次开发到底怎么入门
大专毕业干了两年机床，现在刚跳到一家做机器人集成的公司，老板让我跟着搞六轴机器人的二次开发，主要是发那科和库卡。说实话以前只用过示教器，这边要求用C#写上位机跟机器人通信，还要做视觉那一套，心里没底。
我手里就一本发那科KAREL的手册翻了两天，看得头秃。各位干这行的兄弟，能不能给个实在的方向，二次开发到底是先把通信协议啃透，还是要先把机器人运动学搞明白？项目上时间紧，想知道哪头先抓能少走点弯路。
另外库卡那边听说用的是WorkVisual，跟发那科完全两套思路，是不是得两套都学？
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别上来就啃运动学，二次开发真没你想的那么难。发那科上位机通信先把FOCAS协议吃透就行，库卡用EthernetKRL或者RSI，两个都是走TCP的，跟PLC通信一个道理。先拿C#写个小工具，把机器人的位置、IO状态实时读出来显示到界面上，能跑通这一步基本就算入门了，运动学那是后面做轨迹规划和离线仿真的事，前期项目用不上。
FOCAS那个fwlib32.dll我这边项目一直在用，库卡那边用KUKA.PLC.Messaging.dll，差不多一个月就能上手干活，别被手册吓着。
先反问一句，你们公司有现成的二次开发库吗？发那科和库卡官方都有封装好的通信库，别自己从零撸协议，不然光FOCAS的握手和心跳机制就能卡你一礼拜。带你的前辈应该有一套现成的代码框架，先把那套跑通看懂，比自己看书强十倍。
我之前在一家做汽车焊装的公司，发那科和库卡混线干了三年，说真的两套思路差得远。发那科偏传统，示教点位为主，通信走那套老协议；库卡现在都在推iiQKA.OS，新的控制柜基本不兼容老系统了，新项目建议直接学新的，别在KRC4上耗时间。视觉跟机器人通信又是一个坑，TCP/UDP、共享内存、PROFINET都见过，每个项目现场都不一样。
运动学必须得懂，不然现场标定的时候定位不准你都不知道问题出在哪。六轴正解逆解的公式你起码得能看懂，雅可比矩阵不用自己算，但得知道奇异点是怎么回事，老板让你搞开发不是光写上位机界面就完事了的。