安川机器人走直线速度上不去，有没有办法提？

安川本来在节拍上就不是强项，特别是大负载MH系列，直线给到100%看着是100%，实际节拍速度你能到0.8m/s就算不错了。库卡KRC4走直线2m/s那个没可比性，人家动力学那块确实是硬功夫。

真想提速度几个地方你试：①把运动指令的SPEED值直接改，不要只调百分比，给到5000mm/s以上试试；②看一下有没有开速度限制功能，参数里有个SPEED LIMIT的相关项，查手册S2C*那几页；③负载设置一定要准，重心偏了控制器会自己降速保护；④机械臂姿态尽量少做大范围翻转，MH180在奇异点附近速度会掉得很明显。

还有一个容易忽略的——减速机磨损。用了多少小时了？过2万小时的话本体性能下降不是一星半点，再怎么调参数也提不上去。

你说MOVE指令，是MOVJ还是MOVL？直线走的是MOVL吧，MOVL的速度默认是按mm/s算的，不是百分比。你给到100%它走的是啥基准速度？

我们厂里十几台安川ES165D，那速度才叫一个肉，节拍从来拼不过发那科和库卡。后来新上线的全部换成FANUC R2000了，安川就留几台干不挑节拍的活。要么忍要么换，别指望调参能调出花来。

负载多少？MH180额定180kg，你搬的钣金有多重？过载了控制器直接限速，再调也没用。还有那1米2距离是不是还带了IO动作或者等待信号，节拍慢不一定全是机器人本体的问题。