复合机器人AMR+机械臂抓取定位精度飘得有点离谱，3D视觉补偿够用吗？

舵轮底盘重复±10mm那是理论值，地面平整度、轮胎气压、负载分布都影响，实测15mm不奇怪。光靠视觉一次性拍照补偿2mm左右的全位姿误差基本到头了，再往上要加二次定位。我们之前做的是AMR到工位后视觉先粗定位，然后机械臂带一个可伸缩的定位销插进地面定位孔，插销后重复定位能压到0.05mm以内，视觉再做末端的微调就稳了。代价是每个工位要埋定位座，布线麻烦但效果确实硬。

SLAM全局标定解决不了这个，AMR的定位误差是底盘本身重复性差，不是建图的事。你那个3D视觉是什么方案？结构光还是双目？结构光在金属反光件上本身精度就要打七折，拍照距离、曝光时间、标定板质量都会把精度往下拉。

你底盘选型的时候就埋雷了，差速舵轮在承重超过200kg之后重复性会肉眼可见地变差，这种项目老老实实用麦克纳姆轮或者带升降立柱的，停车之后用伺服下压硬定位，地面接触点固定了重复性自然好。3D视觉别背锅。

你这个工件抓取节拍多少？如果节拍允许，AMR到位之后停3-5秒再让机械臂动作，我们测过舵轮停止后会有蠕变，缓两秒能回收0.3-0.5mm的偏移。