安川MH50原点位置丢失怎么搞回来
现场一台安川MH50，之前电池没电换过电池之后上电直接报原点丢失（报警代码好像是个4107还是啥没记太清），现在机械坐标和绝对值编码器对不上，手动JOG能走但回不了原点。这台之前也没做过什么标记点。
想问一下各位，这种换电池之后原点完全丢了的情况，是直接做一次全轴原点复位就行，还是要先核对减速比再复位？另外编码器备份这块，换电池之前应该是要做原点保存的吧，没做的话还能不能从控制器里把之前的数据调出来？
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换电池之前如果没做"原点位置数据的保存"，那基本上就只能重新对原点了。MH50这种大负载机器人，原点位置是机械零点，不是随便设个位置就能当原点用的，得用专用的原点对位工具（每个轴都有对位块那种），把各轴分别对上机械标记。
具体步骤大概这样：先选择坐标系里的"机械坐标系"或者直接用"原点复位"模式，切换到100%手动低速，分别把S、L、U、R、B、T六个轴对到机械标记位置（每根轴上都有刻线或者定位销的），六个轴全对上了再同时执行原点设定。MH50的减速比各轴不一样的，S轴和L轴都是1:121的减速机，但每个轴的零位角度偏移量不一样，这个没法靠软件读出来，只能靠机械标记。
编码器电池报警后如果换电池超过一定时间（好像是72小时还是一周忘了），绝对值编码器里的多圈数据就丢了，必须机械对位。要是控制器没坏，从示教器里能调出之前保存的"原点数据备份"，但这个备份和机械实位是两回事，机械没对准的话调用备份会偏得更多。
换电池之前有没有保存原点数据这个很关键，如果之前做过完整备份示教，可以先把文件调出来看看里面有没有对应的绝对值数据。MH50走DX200或者YRC1000的，原点数据存放在控制器的FROM里，示教器上插U盘也能备份，不过备份的是变量不是机械原点本身。
换完电池原点丢了你现在最该干的是别乱动机器人，让它停在当前位置，把编码器电池电压先量一下，4节1.5V的碱性电池新换上去正常应该在5.8V以上。MH50的电池盒在本体腰部的盖板里面，打开之后能看到编码器板上的LED指示灯，绿色常亮是正常，红色或者不亮就有问题。有些情况电池仓接触不良也会报原点错乱，把电池仓的弹簧片用砂纸打磨一下重新装回去，报警有可能直接消失。
你那台MH50是几手的？这机器要是二手的，机械标记本来就可能被人动过或者磨损对不上，这种情况下就算你按官方手册对上原点，跑出来的轨迹和原厂记忆的位置也会有偏差。我们这边厂里之前收过一台二手MH180，号称是"原厂标定数据齐全"，结果回来一对原点，各轴实际角度和出厂记录差了0.3到0.8度不等，最后只能全靠激光跟踪仪重新标了一遍，花了好几天。