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六轴机器人到底几台电机？有客户非要我数给他看
760622
2026/04/18 15:22
刚入行的小白问个基础问题，六轴工业机器人是不是就是六个电机？有的说还有第七个轴的电机算不算在里面，有的说每个关节一个伺服电机加一个减速器。我之前拆过一台发那科的M-20，没数清楚，反正摆弄了半天才把每个轴对应的驱动模块对上号。
现在有个客户非让我当面数一遍给他看，说要写进采购技术规范里。我自己估摸着主轴六个是肯定的，但有的机器人底座那个旋转台算不算独立电机我有点拿不准，KUKA和ABB那边好像结构不太一样。有经验的师傅给说说标准答案是啥，顺便提个数，别让我现场瞎编。
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唐明#1
六个关节就是六个伺服电机，这是基本结构，没啥争议。KUKA、ABB、发那科、安川这几家主流的都是这个数，每个轴一套伺服驱动加谐波或者RV减速器。第七个电机一般指的是外轴，比如变位机、导轨、地轨这些，算外部扩展轴，不算在机器人本体六轴里面。你跟客户讲清楚本体的就是六个，扩展轴另算，写进采购规范里就把这个分清楚，不然以后扯皮。
2026/04/19 05:28
abc550099#2
拆发那科M-20那个数的时候看清楚点，底座那个旋转轴如果集成在本体里那就是一个电机驱动，输出到谐波减速器再带动臂座。有的结构是把底座电机藏在基座内部，不拆开外壳看不到。你数驱动模块的数量是最准的，一个轴一个伺服驱动器，M-20本体应该是六个驱动模块，控制柜里数就行了，比拆机看电机靠谱。
2026/04/19 08:55
li_wei#3
你说客户要写进采购规范里那就得严谨点，光说六个电机不够，还得写清楚每个电机的功率、编码器类型、是否带抱闸。发那科M-20那个型号各轴功率不一样的，J1到J3和J4到J6差着级别呢，这些参数漏了客户验收的时候要你补的。
2026/04/21 22:54