协作机器人里用的电机，是不是和传统工业机器人那种伺服不一样？

你说的那几种其实都有，看各家方案。UR早期确实用无框力矩电机+谐波减速，后来AUBO、艾利特这些国产的很多是直接买中空伺服套关节模组，节卡据说自研了一部分。无框电机的好处是扭矩密度高、中空走线方便，关节模组的好处是集成度高、装配快。性能的话，3-16kg负载的协作机器人，关节额定扭矩一般10-50Nm这个区间，连续转速1500-3000rpm，峰值扭矩能做到额定3-5倍，响应带宽几百Hz级别。

但要注意一点，协作机器人对碰撞检测要求高，所以电机扭矩环带宽很关键，单纯堆扭矩没用，得看伺服驱动能不能1ms内响应扭矩变化。

拆UR看不准的，它外面包得严实。你直接看它关节结构照片，电机轴和减速器是直连的，中间没有联轴器，这就是无框力矩电机的典型特征——电机本身就是定子+转子，转子直接跟减速器输入端联接。所以严格说不是"套"减速机，是电机本体就是关节的一部分。

扭矩密度和响应速度不是它最核心的，协作机器人难在安全功能。要通过ISO/TS 15066那个碰撞力的限值，光电机扭矩大没用，得能在低阻抗状态下让力控精度做到±10N以内，这跟电机本身的扭矩波动、齿槽转矩、减速器背隙都绑着。所以选电机不是看峰值扭矩多大，是看低速扭矩平稳性。

你们项目负载多大？要3kg和16kg选型完全两个思路。