码垛搬运到底用啥指令好啊

PalletTech就是个工艺包，没它也能干，就是费劲。我之前做过类似的，没开工艺包，纯靠KRL手写程序，PTP走定位点，LIN走接近点和放置点，每层循环里X、Y方向偏移写变量算好，层高Z轴往上抬。箱子尺寸固定的话直接写死偏移量最稳，运行节拍大概5秒一个，能跑。

箱子规格固定还好说，要是尺寸经常变，还是上工艺包省事。手算偏移改一次烦死人，PalletTech里直接填箱子长宽高、码几层几列，自己生成路径，改规格改个参数就行。我厂里现在用的是它，调试时间能省一半。

节拍5秒一个有点慢了吧，看你箱子多大。我做的啤酒箱码垛，两抓一，节拍3.2秒。PTP段别走太满，把姿态提前转好能省时间。

箱子多大？抓手是真空还是夹爪？抓手形式不一样放箱子的逻辑也不一样，真空吸盘要注意放下去之前先泄压，不然箱子弹出来位置会偏。