abb irb6700 跑两小时就报50204，停了重启又能跑，求排查方向

50204一般是电机电流超限或者反馈丢触发停机。你这个间歇性报、停机又能恢复的，多半是某根线缆或者连接器接触不好，特别是频繁弯折的那段。先别急着换电机，把robot到轴6那根动力线和编码器线全拔下来用酒精擦一遍，插回去拧紧力矩扳手打到标准值。顺便用示教器校准看下每个轴的滞后值，超1°以上的重点查那个轴。

查一下那个轴的刹车电阻和制动器，6700重载款刹车片磨损到一定程度会报这个，停机冷却又恢复特别像刹车的问题。

别光盯着机械，反馈板故障也会出50204，之前我们一台2600出过类似的，最后查出来是SMB板虚焊，换了就好了。可以把控制器开开看下报警那段时间的日志，翻详细点别只看故障码。

两小时就报这个频率挺准的，是不是程序里有段轨迹接近奇异点或者关节加速度设得太大？把程序里那几段速度降到80%再跑两小时试试。