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搬运程序点位存哪、命名咋搞才不乱，求老司机分享下习惯
日进斗金
2026/04/18 20:30
手上两台搬运的，一台FANUC一台KUKA，之前都是师傅带的时候直接一套点位存完就用，自己从零写还是头一回。点位一多名字就瞎了，过两个月回去改程序自己都看不懂哪个是哪个。
想问问大家平时点位变量都怎么命名、存哪个坐标系，程序框架咋搭的，是按动作分还是按工位分？还有取放料那两段要不要单独拎出来写子程序。有没有那种搞了好几年自己摸出来的一套规矩，麻烦贴个例子瞅瞅。
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全部回复 (4)
阿威#1
我来说说我的搞法，点位命名我一般按 工位+动作+序号 来，比如 ST1_PK01 就是工位1取料点位1，ST1_PL01是放料点位1。坐标系优先用用户坐标系，把每个工位的取料放料原点都建好，程序里直接用用户号切换，比基坐标系好调。换产品的时候只改点位表，程序主体不用动。
取放料单独拎出来写成子程序是必须的，我一般是两个子程序，一个取料一个放料，主程序里就负责跑工位循环和IO互锁。这样点位加到上百个也不会乱。FANUC和KUKA结构差不多，就是寄存器名和子程序调用方式不一样而已。
2026/04/19 09:08
峰哥#2
直接说问题，点位命名乱根本原因是现场没规范文档，不是程序框架的事。我之前在的厂里搞过一份EXCEL模板，每个点位必须填 工位、用途、示教日期、对应IO，存进共享盘。两个月后回来改程序哪怕别人写的，照着表一对就知道哪个是哪个。你两台机器人共用一套命名规则更省事，后面要是再加第三台也不会乱套。
2026/04/19 16:40
520#3
我厂里搬运程序从来不存点位，直接全用偏移寄存器。基准点示教一次，产品变了只改偏移值，点位数量永远不会爆。FANUC用PR[ ]加偏移指令，KUKA用XHOME那套基点加偏移，逻辑比硬存点位清楚多了。就是调试的时候偏移值要算对，不然撞机你哭都来不及。
2026/04/20 00:42
