求个发那科视觉培训教程，新手太难了
刚入行做机器人应用两个月，项目要用发那科iRVision做工件定位，工艺员丢给我一台相机和一堆英文手册就没人管了。看了两天官方那个培训PDF，太干了，实操完全对不上。想问下各位搞发那科视觉的哥，这玩意儿有没有系统的培训教程推荐？最好带那种从硬件接线到程序调试完整走一遍的，别上来就整一堆函数讲解的那种。
还有一个事一直没整明白，发那科视觉里那个GPM、PMT啥的到底咋选？看手册说一个适合装配一个适合测量，但实际项目里我咋知道该用哪个？是不是跟相机分辨率有关系？有没有啥判断标准？
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iRVision的教程你直接去FANUC官网上下载那个《iRVision Basic Training》的PDF，虽然是英文的但是有图解步骤，先从第一课看到第三课就够入门了，硬件接线和软件界面那块讲得还算清楚。讲实话发那科官方资料里最实用的就是这套，东西不多但是都讲在点子上了，比外面那些动辄几千块的培训班性价比高。
关于GPM和PMT的选择，别听他们说啥适用场景，干了几年我的经验是GPM只支持2D定位，PMT能做的事多得多。GPM最大的坑是它不返回任何位姿信息，就给你一个X、Y、角度的偏移，所以只适合那种做贴合压装的简单场合。PMT能返回完整的六自由度位姿，但官方手册里关于它的描述确实太少，我后来是通过看它内置的那几个P-code的源码才搞明白的，建议你也这么干。
还有，iRVision其实有不少隐藏的调试功能藏在菜单深处，视图工具里那个Diagnostic Mode打开后能实时看到图像处理中间结果，对调参帮助极大。记住所有视觉程序的运行速度主要取决于你的图片处理时间，iRVision的GPM程序典型处理时间在50-200ms之间，而PMT的复杂程序可能要300-800ms，这个一定要在项目初期就考虑进去，留够节拍时间余量。
俺厂里搞发那科视觉是直接从经销商买的现场培训，两天收了八千块，主要就是教怎么建坐标系、标定相机、跑那几个内置的视觉程序。说真的性价比不咋地，师傅讲了四个小时就让你自己练，后面就坐那儿刷手机。不过有几个点还算有用：一是教了我们怎么用Vision data view去现场排查问题，这个工具手册里基本不提；二是给了一套他们自己写的常见故障排查表，列了二十多个典型问题对应的解决方法，这玩意儿比教程本身还值钱。
等下，你做工件定位的话GPM和PMT都不是第一选择，你确定不先考虑下Vision Tracking和Visual Line Tracking？这俩是完全不同东西。要是你工件位置乱跑传送带一直动，就用后者；要是放在固定工位上变位置，前者可能更省事。新人别一上来就盯着那俩基础工具看，限制太大。