协作机器人到底咋判断有没有撞到人或者碰到东西的？
最近厂里上了一条UR10e的协作机器人产线，跟传统机器人比起来安全这块确实省心不少，但有个事儿我一直没彻底搞明白——它那个所谓的"碰撞检测"或者"力控停机"，底层到底是靠啥判断的？是电流传感、关节扭矩、还是末端六维力矩？我看手册上写的是关节扭矩监测，但实际跑的时候感觉响应没那么快，特别是低速大负载的情况下，有时候明显已经卡住了它还在慢慢推。
想问问各位，UR、Fanuc CRX、ABB GoFa这些主流协作机器人，碰撞检测的原理是不是都一样？还是各家有自己的门道？另外阈值一般怎么设比较合理？我现在是按手册默认值的80%在跑，但总感觉心里没底。
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这事儿我去年调过一台UR16e跟你情况差不多。UR的碰撞检测确实是基于关节电流+扭矩模型的，每个关节都有独立监测，响应时间官方给的是50ms左右。但你说的低速大负载响应慢是真实存在的，因为这时候电机本身电流就大，碰撞产生的扭矩增量相对占比小，算法不容易识别。我们当时是把这台机器人的TCP加速度限制到0.5m/s²以下，再把碰撞灵敏度从默认的85调到150（UR是数值越高越灵敏），改善挺明显。不过你要注意，灵敏度过高会误触发，特别是有振动或者负载惯性大的场景。Fanuc CRX我没摸过，但听说它的方案更接近传统工业机器人的伺服跟踪误差检测思路，跟UR的电流方案原理不一样。
ABB GoFa这台我们厂跑了快两年了，它那个SafeMove2配合协作模式不是单纯靠电流的，是多关节位置+速度+扭矩联合判定，而且有冗余监测。说白了你那台UR低速卡住还在推，大概率是阈值设得不对。UR默认那套参数是在空载、室温20度下标定的，你现场负载、环境温度、安装方式一变就得重新调。建议你别光改灵敏度数值，做个完整的Payload Identification，让机器人自己识别实际惯量和重心，比拍脑袋调阈值靠谱得多。
说句可能挨骂的话——你给协作机器人上碰撞检测当主安全手段，本身就有点想当然。ISO/TS 15066那套协作操作的前提是功率和力受限（PFL），真要保命还是得加物理防护或者安全光幕。协作机器人不是用来替代安全围栏的，是用来在功率受限前提下减少围栏的。你说的那种低速大负载卡住还在推的场景，光靠软件碰撞检测真不够看。
