ABB机器人置位复位那个指令到底咋用？搞晕了

提醒一下，如果那个完成信号是要给PLC做握手机制用的，光置位不复位很容易丢信号，建议你在循环结束的地方先Set一下，然后在程序最开始比如Routine入口的地方加一句Reset DO10; 做初始化，确保每次程序重启或者手动模式切自动的时候这个信号都是干净的。我之前调试的时候踩过坑，PLC那边一直收不到完成信号就是因为机器人这边一直置位着没复位，PLC逻辑写的是下降沿触发，结果就是一直没下降沿。

你要是嫌Set Reset写起来不直观，用赋值也行，DO10 := 1; DO10 := 0; 效果一模一样，RAPID里数字输出本质上就是个布尔量。不过要是那个信号涉及到安全回路或者急停逻辑相关的部分，老老实实用Set Reset，别走赋值那条路，赋值在某些老版本控制器上行为不太一致，这个我吃过亏。

你这个用法我咋感觉有点别扭，干嘛非要用置位复位？直接一个脉冲输出不就完了，机器人跑完动作之后Set一个标志位等PLC读完再Reset，或者干脆用PulseDO指令做一个固定时长的脉冲，PLC那边直接用上升沿触发逻辑，省得你还得手动管理那个DO的置复位状态。