AGV物料系统跑了两月，库位码老是飘，有没有人碰到过

先说一个数——你说的2-3公分停位误差，在磁带+二维码方案里其实算正常范围，但报定位失败就不对了。

我们之前做的一个电池厂项目，品牌不一样，逻辑类似，碰到过类似情况。查下来是二维码本身的问题，库位码是贴在地面的，用了大概三个月，表层磨损+油污，识别率从99%掉到92%左右，AGV就开始频繁报失败。

处理办法是换库位码材质，从普通的不干胶换成PVC硬质码，底下打胶固定，高度跟地面平齐。重做的成本大概是每个码30块左右，但识别率直接拉回99.5%以上。你那边可以先挑几个报失败最频繁的库位，看看码表面是不是已经花了，别急着调车子参数。

2-3公分这个数你量过没？有些项目是AGV上报的偏差，实际用卷尺一量根本没那么多，是车上的编码器或者IMU数据漂了。

你先把故障车的定位日志导出来看看，停车时上报的坐标和实际坐标差多少，一台一台排，别一上来就动现场。

20台车的规模，磁带+二维码混导，说实话这个方案本身就不太适合立库配套。混导航的切换逻辑本来就容易出问题，尤其是在库位这种需要精停的位置。

我们厂里去年上的项目，吸取之前的教训直接用的纯SLAM，省去了码带铺设和维护这一大块成本，初次投入是高点，但后边省心很多。