abb机器人寻位偏移怎么处理

先别动程序，先查夹具那边。你说换完夹具TCP重新示教了，是用三点法+四点法验证过TCP对不对吗？ABB那边TCP验证误差最好控制在0.3mm以内，超过这个寻位补多少都会偏。我们厂里碰到类似的就是TCP没做准，看着示教器上数都对，实际抓件就是差几mm。

相机没动不代表相机参数没动，镜头焦平面、光圈、曝光这些都会影响坐标输出的稳定性，特别是工件反光或者表面有油污的时候。你这2-3mm的偏移是固定值还是每次都跳？如果是固定值那大概率是机械或者TCP的事，要是每次都飘几丝那就是相机数据本身就不稳。

你用的啥通讯方式传坐标的？Profinet还是Socket？之前碰到一次是Socket通讯里字节序搞反了，X正负号没问题但是Y轴一直偏，排查了半天才发现是上位机那边没按ABB的格式发。还有你那寻位基准点是设在夹具上还是工件上？基准设不对偏移方向也会固定。