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AGV调度算法到底选A*还是D*？仓库里动态障碍物多
黄建国
2026/04/19 09:51
最近在做一个汽配厂的AGV项目，仓库里大概30台车，主要跑货架到分拣台的搬运。布局是网格地图，通道比较窄，员工经常来回走，叉车也会临时占道。想问下各位，路径规划这块A*够用吗？还是要上D* Lite做动态重规划？
我看有些厂家用D*说能处理动态障碍，但我自己测下来重规划频率一高，CPU就飙了，车多了直接卡。不知道是算法本身的问题还是参数没调好。另外多车冲突避让这块，大家是用优先级抢占还是时间窗调度？现场实测哪种更稳？
最好能说说实际项目里跑了多少台车、地图多大、用的啥算法，别只说理论。谢了。
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年年有余#1
30台车A*够了，但得加动态层。A*算静态最短路径没问题，动态障碍物单独拎出来做局部规划，比如VFH或者动态窗口法(DWA)，别让A*自己扛重规划。我之前做的电商仓，50台潜伏式AGV，地图120x80网格，A*离线算全局路径，运行时只做局部避障，CPU占用从来没超过30%。如果硬要D* Lite那种增量重规划，节点一多确实慢，不如把地图分层或者抽稀。
2026/04/19 12:30
gao1978#2
我这边项目反着来，48台AGV在3C工厂跑，直接上的时间窗+优先级混合调度。优先级给紧急订单车、充电车、故障恢复车，其他车按时间窗排队。实测过同时50台车调度，响应延迟控制在200ms以内。纯优先级抢占会出饿死现象，空车永远抢不过载货车，时间窗能兜底。
2026/04/20 01:27
19910123#3
先确认一件事：你的调度系统是中央式还是分布式？30台车如果走中央调度，所有路径计算都在服务器，CPU飙是正常的，跟算法没直接关系。建议看看是不是消息队列堵了，或者地图加载方式不对（别每帧全量重绘，只画变更区域）。另外窄通道里员工乱走，光靠算法不如在地面贴磁条或者装视觉识别做主动避让触发。
2026/04/20 02:21
