码垛流程梳理一下，给客户写的方案里这段被否了

评审要的是工艺流程，不是机器人动作流程。我之前给白酒厂写的方案评审通过了，给你参考下：
1. 输送线来袋→2. 视觉/称重复检定位→3. 整形对中（皮带+挡边）→4. 机器人抓取（带袋检测）→5. 码放（含空托盘自动供给+满垛信号）→6. 满垛出垛（辊筒+缠膜/打包）→7. AGV或叉车入库。核心是把上游检测、托盘供给、满垛后处理这三块单独拎出来写，机器人本身那段反而不是重点。你那个25kg/袋6秒/袋，2台机器人协同的话要注意干涉区划分配套，方案里得画出来，不然评审会挑。

节拍6秒偏紧啊，2台协同码两排也就3秒/袋，机械手时间够不够？抓取加码放加回原位，25kg的负载走这距离，3秒真不好说。客户提的节拍有没有虚标？

我们做化肥码垛的，一般不写那么细。评审爱看的是：来料异常怎么处理（破袋/歪斜/双袋）、满垛信号给谁、托盘空了怎么报警、码型能不能切换。你把这些边界条件和异常工况补上，方案就活了，比教科书那套强。