六轴机器人装配完第一次上电 一般你们都怎么调？我这边老出怪事

J5差了半个齿这事别糊弄，出厂标记只是参考，真要拿它当零点你后面动态跑起来累计误差能把你搞疯。我们这边从来都是拆开轴看编码器实际零位脉冲，用示波器或者诊断界面看原始位置，半个齿大概对应0.5度左右，J5这种腕部轴偏了传递到末端放大好几倍。先把J5单独转手动模式低速走，看编码器反馈和机械标记对得上不，对不上就重新标。SRVO-023多半是位置偏差超限，根子还在零点没找准。负载辨识和干涉区先别急，机械零位对了再上后面的，不然数据全是垃圾。

发那科那套我熟，你说的SRVO-023八成是位置超差保护。除了零点问题，还有个常被忽略的就是减速机背隙，你J3是肩部大臂轴，减速比大，背隙没吃掉的话稍微一受力就飞车报警。我们装完新机第一步是松掉制动器，手动盘各轴感受一下有没有明显空程，晃个0.1mm以上都算大。背隙补偿在$PARAMETER里能填，你翻手册找D组参数。先别急着上电跑程序，空载低速单轴点动各走一遍再说。

等下，你J5编码器读数差半个齿是咋测的？用的什么工具？有些新手把零点脉冲和标记位置混为一谈，发那科每转一圈是4096个脉冲，半个齿换算下来也就一百多脉冲的事。你直接进系统看$DOFFSET和$MCHPOS对比一下，比肉眼看标记准得多。还有你那个J3报警，有没有量过负载辨识前的手动惯量？空载和带负载的惯量比差太大也会触发保护。