搬运项目里ABB轨迹精度老掉链子，论文一般咋写的

2000次就出问题先别急着写论文，把电机温度和减速机温升打点跑过去看看。我之前一个1200的项目节拍5.5s，连续跑2小时减速机温度能到75度，位置偏差从0.1掉到0.4，最后是换成加长减速机型号才稳住的。你那个0.5mm按理说没到机械极限，优先查热平衡。

斜坡过渡段加减速模式检查一下，ABB默认是fine但路径衔接用z0/z1，搬运节拍快的时候用z0确实容易在2000-3000次之间暴露间隙问题。先把那段单独切成两段motion试，看误差是累计的还是单步的，别一上来就改全局参数。

0.5mm就报50291？你确定不是电机编码器线被夹具线槽磨了？我去年一个项目一模一样的报错，最后查出来是线缆弯曲半径不够，跑到2000次左右编码器丢脉冲。论文要写的话把示波器抓的波形也贴上，比干巴巴写工艺分析有说服力。