六轴机器人做搬运仿真，建模用SW还是直接用PDPS里带的那套？
手头一个项目，负载16kg，工作半径1.7米左右，主要做机床上下料，节拍大概12秒一循环。现在卡在建模这步，厂里用的是SolidWorks画机械结构，机器人本体供应商给了STEP格式的模型，我导进PDPS里发现关节轴位置有偏差，转动起来轴心明显不在球心，差出去快2mm。
想问下各位平时是直接把供应商的模型丢进PDPS里用，还是在SW里重新按DH参数建一遍？另外PDPS里那个Robot Editor到底能不能信，我看参数表里写的a、d值和我对的不上，不知道以哪个为准。还有就是夹具这块，末端执行器是和机器人一起做运动学解算，还是当成tool单独挂上去就行？
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供应商给的STEP模型90%都别直接用，关节坐标系对不上太正常了。正经做法是用PDPS里的Robot Editor，按机器人实际DH参数重新对一遍，后三个轴尤其要核对，差1-2度仿真看着没事，实际联动干涉就出来了。a、d值以机器人本体铭牌或者技术协议里的DH表为准，那才是关节实际配合尺寸，不是随便填的。
夹具的问题，标准做法是把夹具当成tool挂在机器人TCP上，PDPS里新建一个tool坐标系，把TCP的原点和姿态都定义清楚，质量、惯量也尽量填上，做动力学解算的时候不会报错。千万别把夹具和机器人本体焊死一起做运动学，那样干涉检查全是乱的，节拍也算不准。
我这边之前做过一个类似的，把模型从SW里导出的时候单位一定要检查，SW默认毫米，PDPS有些版本默认是英寸，导进去缩放就全错了，你这2mm的偏差先看看是不是单位问题。
12秒一循环的机床上下料，你确定要用PDPS做仿真？这玩意对带不规则形状的夹具干涉检测慢得要死，转一个姿态算半天。我们后来直接用ROBCAD做的，效率差三倍不止，PDPS适合做线体大场景，单纯两台机床的上下料有点杀鸡用牛刀。
